不定式不是必须的，只对现在时才用

i  )...мне надо было ехать домой...
ii )...мне надо ехать домой...
iii)...мне надо будет ехать домой...

涉及的是三种不同的时态场景。(另外，这里使用定向动词ехать而不是不定向动词ездить，也是有讲究的。俄比任何一种西邻和南邻都更加注重定向的问题)。

为什么会这样？这涉及到надо的词源及词性问题。该词本身是个副词。你可以自己去想